APM集团轮胎吊精确定位系统应用

　　用户背景：

　　横滨港(日本)是日本第二大港口，也是世界亿吨大港之一，并且是世界十大集装箱港口之一。横滨港在二次大战后曾多次改扩建 , 港区水域面积7,339公顷 , 码头岸线40公里，其中水深9米以上的超过17公里。临港地区总面积2,813 公顷，其中工业港区面积1,708公顷，商业港区面积 983 公顷。码头港区总共有10个, 大中小泊位共245个, 其中万吨级以上120个, 最大水深 23米，可靠 20 万吨级油轮。全年吞吐量1.2亿吨左右，主要出口货物为钢铁、船舶、车辆、化工产品、机械设备、罐头食品及纺织品等;主要进口货物有原油、煤、纤维制品、矿石、食品及机械等。

　　选择产品的原因：

　　横滨港在 21 世纪的首要目标是提供高质量的服务，大幅度降低港口码头的经营成本。进一步提高码头作业设备的自动水平有助于实现这一目标。

　　唐恩轮胎吊自动驾驶系统的使用，大大减少了司机在行驶方面的工作量，提高了轮胎吊每天的作业量，同时降低由于疲劳造成的碰撞事故，减小了设备的损坏率及维修率，在为港区创造经济效益的同时减少了相关的维修费用。提高码头整体处理集装箱货柜的能力。

　　系统具体功能：

　　1、轮胎吊精确定位功能：运用差分GPS技术，在DGPS系统稳定工作时获得厘米级定位数据，通过融合GPS数据和编码器数据，计算出高精度的轮胎吊位置、行驶偏差和航向数据，对轮胎吊进行精确定位，并报告给码头机械总控系统。

　　2、轮胎吊自动纠偏控制功能：通过DGPS系统计算出的轮胎吊位置、行驶偏差和航向数据，根据建立的运动轨迹模型进行演算，得出下一时刻轮胎吊的参考速度，以5Hz或10Hz的频率输出给PLC控制大车驱动电机，实现对轮胎吊自动纠偏的控制。

　　客户评价：

　　该系统全天候运行状况稳定，数据精确可靠，得到用户的肯定和赞扬。

　　相关案例：

　　马士基集团创立于1904年，总部设在丹麦哥本哈根，经过100多年的发展，已成为在航运、石油勘探和开采、物流、相关制造业等方面都具有雄厚实力的世界性大公司，在125个国家和地区有业务活动。作为集团的集装箱海运分支，是全球最大的集装箱承运人，服务网络遍及六大洲。

　　目前马士基集装箱码头公司(APM Terminal)旗下使用我公司产品的包括但不限于以下港口：