市电龙门吊防撞与自动纠偏

概述需求：

　　随着国际油价的上涨以及国内节能减排的推广，各大集装箱码头都积极改造现有柴油发电的轮胎吊，使用绿色的市电作为动力能源。油改电或市电驱动有高空滑触线、低空滑触线和地面电缆槽3种方案，各有优势及应用。因为在堆场中增加了供电基础设施，如果龙门吊运动过程中对滑触线和电缆槽发生碰触，将引起很大的安全和生产事故。所有油改电龙门吊的防撞和自动纠偏是油改电工程中必须要加装的安全保障系统。唐恩科技根据自身在龙门吊防撞和纠偏10多年的经验，研发并完善了“市电龙门吊防撞与自动纠偏系统”，有GPS和激光测距两种方案可选，能避免龙门吊对供电设置的撞击和拉拽，并提供高精度的自动纠偏功能，从而降低司机的劳动强度，提高生产作业的安全性。

应用方案：

　　采用高空滑触线或地面电缆槽方式供电的龙门吊可采用唐恩科技的DGPS箱位检测和自动纠偏系统；而采用低空滑触线供电的龙门吊可采用性价比更高的激光测距防撞和自动纠偏系统。在油改电龙门吊电气房和柴油机房测各安装2个高精度激光测距模块，安装高度与低空滑触线相同，如果滑触线支架没有连续平整的反射面，则可在滑触线支架上加装30厘米高的反射板。在电气房安装自动纠偏专用控制器与PLC连接，获取轮胎吊运行指令并输出防撞报警、降速、停车命令和前后轮纠偏力度指令，实现防撞、防拽和自动纠偏等功能。

系统架构：

系统功能：

　　自动纠偏

　　通过毫米级精度的激光测距连续测量轮胎吊与滑触线支架的偏差，结合当前大车手柄速度，通过专用算法对轮胎吊大车前后电机进行精确力度调整，实现准确的自动纠偏，大车行驶偏差小于+-100mm；

　　防撞防拽

　　实时判断轮胎吊与滑触线支架和集装箱的距离，设置2级阈值，达到一级阈值时控制报警减速，达到二级阈值时紧急停车，防止轮胎吊与滑触线支架和集装箱的碰撞，同时防止轮胎吊过于远离滑触线支架而拽拉取电小车造成安全事故；

　　进出场控制

　　系统可判断轮胎吊是否即将进出堆场，出堆场时系统会减速并提醒司机转成手动控制；进堆场时同样会控制大车速度，确保安全。当轮胎吊完全进入堆场后，2个激光测距模块正常工作，系统给出提示并会自动转入自动纠偏模式；

　　状态检测报警

　　系统会实时检测自身工作状态，特别是激光测距模块和通信线路的运行，发现故障及时报警，避免带故障运行。

性能和参数：

　　使用激光测距的防撞和自动纠偏，性价比高于RTK GPS系统；

　　可设置2级防撞预警，支持报警、减速和紧急停车功能，确保安全；

　　自动纠偏偏差小于+-100mm，纠偏效果好，司机可放心操作；

　　支持进出场判断，协助司机安全操作，防止拽拉事故发生；

　　自动纠偏和手动控制透明切换，满足自动纠偏条件即启动自动纠偏；

　　增加激光保护装置，可24小时全天候工作；

　　自动检测运行情况，发现激光测距性能下降即会故障报警。