福建省长乐职业中专学校工业机器人技术应用专业教学设备采购项目征集公告

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A02050906

工业机器人

工业机器人（核心产品）

1、 机器人本体

1.1基本参数：额定载荷：≥4kg；工作范围：≥596mm；控制轴数：≥6；重复定位精度：±0.02mm；

1.2运动范围：

J1 轴：≥±170°；J2 轴：≥+80°～ -144°；J3 轴：≥+265°～ -119°； J4 轴≥±170°；J5 轴≥±119°；J6 轴≥±360°；

1.3运动臂额定速度：

J1 轴 ：400°/s；J2 轴 ：326°/s；J3 轴 ：410°/s； J4 轴 ：450°/sec；J5 轴 ：330°/sec；J6 轴 ：640°/sec

1.4安装方式：应支持地面、壁挂、倒置、任意角度

1.5防护等级（腕部）：≥IP54

2、机器人控制柜

电源：AC220V(-15%—+10%),50/60Hz，交流伺服马达，完全独立同时控制，I/O接口，通用物理I/O端口：标准输入、输出各≥16点，接口：标配RS-232,CAN(Devicenet)、TCP/IP、UDP等，支持主流PLC,实现系统无缝集成。

3、机器人示教器

彩色触摸屏≥8英寸，≥800*600分辨率，单手三档安全开关。操作：急停按钮，模式切换。外部存储装置接口：USB

4、微课教学平台

4.1支持多样化的创意资源创建：①剧本导入功能只需编写WORD文本内容，在文本中定义情景课件的角色、场景、对话内容、试题内容。一键导入即可合成互动视频；②支持PPT导入，与PPT兼容，可实现PPT一键导入转化图文和背景，插入语音旁白，生成资源。

4.2支持多类型格式的作品导出。①支持离线播放文件导出，可无网络本地播放；②支持WORD文档格式导出；③支持漫画图片格式导出，可导出多张场景图片或一张合成的多格创意漫画；④支持播放代码导出。

4.3智能配音：提供智能语音引擎和在线配音功能，可按需匹配中英文等多种语音及地方方言，用户输入文字即可智能合成配音。

5、VR机器人拆装系统

系统平台须参照国内工业机器人标准制定发起单位、工业机器人生产企业相关要求及结合本项目工业机器人定制开发。系统包含拆装操作安全、操作练习、整体考核三个部分，在VR设备上进行实训教学。结合实际的六轴工业机器人装配和拆卸工艺，将工艺技能知识点融入操作步骤当中，虚拟场景中包含六个拆装练习区域，把实际工作项目设计为学习任务，引导学生自主完成，完成六个区域实训后能够解锁整体考核模式。支持透视模式在头戴式头盔内可看到周围环境，以确保教学实训使用安全。

5.1工业机器人VR操作安全：

5.1.1在VR虚拟场景中的桌面上展示工作要求的工装，用户可以使用手柄抓取工装进行查看。

5.1.2场景中展机器人的整体机械结构模型，用户可以查看该机器人的零件爆炸图，用户可抓取每个零件进行查阅，从而提前了解机器人结构。

5.2工业机器人VR装配练习：

5.2.1三维模型比例、数量、造型、机械结构关系与真实机器人一致，满足实际工业机器人拆装工艺。

5.2.2 VR虚拟场景内的走路移动可以与现实同步，也可以通过控制手柄进行移动到指定位置。VR虚拟场景内的视角可以与现实头部朝向同步。控制手柄可以发出激光标识配合按键远距离与三维按钮交互。

5.2.3可控制手柄触碰虚拟场景中的设备零件，能显示出该零件的名字。控制手柄实现抓取零件的功能，每个零件都能够实现抛出、掉落、碰撞等效果来还原真实的物理属性。

5.2.4 1轴、2轴部分18个、3轴、4轴部分21个、5轴、6轴部分16个的拆装零件和所对应的内六角螺栓进行拆装。

5.3工业机器人VR整体考核：

5.3.1 VR虚拟场景中需包含一共整体考核区域，在完成了所有的六个区域练习之后能够解锁安装考核模式。

5.3.2 考核过程可记录有效操作过程，还包含考核时间、完成度、错误的操作次数和综合成绩等信息。

5.4系统及VR硬件组成：

VR机器人系统硬件配置VR 系统的运行要求，可以保障实现虚拟拆装方式和各种方位和不同连接类型需求。

6、技能培训

提供工业机器人相关竞赛及技能提升培训，相关竞赛例如工业4.0、工业控制、机器人系统集成、机电一体化、工业机器人系统操作员、电工等。不少于10天。

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台

110000

110000

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A02062099

其他电气机械设备

综合应用实训平台

以PLC为核心控制器，搭配视觉系统、触摸屏、可完成供料、皮带输送、传感器检测、罐装、装配、质量检测、物料仓库等功能。配套机械夹手完成绘图、曲面轨迹、工具坐标标定基础操作练习。安全部分应配套安全性配套安全光栅、安全继电器、安全防护隔断、安全标识与防护隔离、气压安全监测、隔断门安全门锁、机器人外围线路电控系统等。

初始位置人工放料，放料处有光电传感器感应物体根据需要逐个出料至传送带，电机转动驱动皮带转动使工件向前运动，视觉系统对物料进行拍照识别，进行物料灌装操作，灌装完成后进行装配，质量检测，然后成品入库等操作。符合国家职业技能标准，满足教学、培训、技能鉴定及竞赛需求。1、PLC及扩展模块

技术参数要求：

1) CPU DC/DC/DC型PLC，紧凑型CPU，≥2个PROFINET 通讯口，集成输入/输出：≥14 DI 24V直流输入，≥10DQ晶体管输出24V直流，≥2AI 模拟量输入0-10V DC，≥2AQ模拟量输出0-20mA DC，供电：直流DC 20.4-28.8 V，可编程数据存储区：≥125KB。

2) 1根工业以太网电缆。

3) 1个数字量输入输出模块，≥16输入24V DC/≥ 16输出继电器。

2、彩色触摸屏

参数：彩色触摸屏，≥7寸液晶显示，≥65536色，工业以太网接口；

1根工业以太网电缆。

为保证设备兼容性，触摸屏需与PLC为同一品牌。

3、机器视觉检测单元

智能视觉，应可对各种对象进行识别与检测，应为控制系统的控制提供准确数据。主要组成如下：

（1）环形视觉光源

发光尺寸：≥65mm 环形；

颜色：白色；

电压：24V；

功率：≤5.9W；

色温：6000-7000K

照射角度：90度

（2）FA镜头

镜头主要参数要求

①靶面尺寸： 2/3″；

②焦距：≥25mm；  

③最短物距：0.1m；

④光圈控制方式：手动调整；

⑤聚焦控制方式：手动调整；

⑥畸变：0.28%；

⑦接口类型：C-Mount；  

⑧像素：≥800万；

（3）工业相机

主要参数

①像素：≥500万

②传感器类型：CMOS；

③快门类型：全局快门；

④相机类型：彩色；

⑤数字IO：≥1 路光耦隔离输入（Line0），≥1 路光耦隔离输出（Line1），≥1 路双向可配置非隔离I/O（Line2）；

⑥快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光等模式；

⑦镜头接口：C-Mount接口；

⑧镜像：支持水平镜像、垂直镜像输出；

⑨数据接口：Gigabit Ethernet（1000Mbit/s）兼容Fast Ethernet（100Mbit/s）

⑩典型功耗：≤2.5W；供电：9-24VDC，支持POE供电。

（4）附件：

工业相机网线≥3M

工业相机电源线≥3M

工业相机支架

（5）调光模块

采用大规模集成电路，应用数字采样技术，进行实时测量与显示。直流调压模块可以用来调节直流电压的仪表。接线简单方便，带过压保护，双网络接口，运行及错误状态指示灯。支持工业网络数据采集MODBUS-TCP工业网络协议，可以与PLC等控制系统进行网络通讯。

4、供料模块

参数：应含料筒(用于存储杯体)、门式井架、推料舌块、柱型气缸、电磁阀、光纤对射传感器、磁性开关（2个）、智能接口模块、金属可调地脚盘、铝型材基体等。

5、皮带输送单元

结构组成：由直流电动机、直流驱动器、同步轮、同步带、多楔带、多楔带轮、涨紧调节装置、型材基体、可调金属支架等组成。

6、传感器检测定位套件

套件主要由安装底盘、安装支架、定位传感器等组成。

7、罐装模块

由步进电机、旋转台、料斗、药片检测传感器、计数传感器等组成。

8、供盖模块

含料井、门式井架、推料舌块、柱型气缸、电磁阀、光电对射传感器、磁性开关（2个）、智能接口模块、金属可调地脚盘、铝型材基体等。

9、工件压合模块

下压气缸 1 个、电磁阀 1 个、接线端子1 组、支架 1 套、底座 1个、可用于物料的装配。

10、质量检测模块

质量检测平台、质量检测传感器、质量检测变送器、连接支架等组成。

11、缓存单元

主要由不锈钢长方形框架、静电喷涂缓存库等组成。

缓存库位数：≥3个

12、立体仓库储存套件

由圆弧型库架、层板、型材基体、椭圆地脚盘等组成。

13、智能接线单元

主要应由DB25连接电缆、DB25接口模块、输入输出指示灯、导轨式安装盒、接口保护电路等。应提供快速接线方法，每个模块均有一个接口模块，设备有一套总的接口模块，可快速进行系统的设计组合。

14、工业机器人用机械夹手套件

套件应主要由连接件、气动夹手、调节阀、气管等组成。

15、工具坐标标定套件

模块应主要由1个固定的铝质底座，1个尖点工具等组成。

16、机器人画笔单元

应由环形铝制笔架、弹性伸缩机构、黑色中性笔等组成。

17、曲面轨迹训练单元

可调角度，绘图板应为一体两面，一面应为曲面轨迹，图案有3种以上，一面应为绘图区，绘图区两侧有纸夹，可以更换纸张。

18、主令模块

（1）.含指示灯、按钮、转换开关、急停等主令器件。

（2）器件和控制器应为同一品牌。

19、能源采集单元

应由电能采集模块、气路采集模块组成。

（1）电能采集模块

采用大规模集成电路，应用数字采样技术，进行实时测量与显示。单相电能表可以用来测量电能（千瓦/小时）、电压、电流、有功功率、无功功率、总功率的仪表。接线简单方便，带过压保护，双网络接口，运行及错误状态指示灯。支持工业网络数据采集MODBUS-TCP工业网络协议，可以与PLC等控制系统进行网络通讯

（2）气路采集模块

功能：可为设备提供气能监测。气能测量模块可以实时测量设备的用气量，并通过液晶屏实时显示，可以通过MODBUS-TCP协议与PLC直接通讯，模块具有两个MODBUS-TCP接口，可以进行设备级联。

20、图像处理单元

（1）功能包括：有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等；

（2）提供定位功能：包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等；

（3）提供测量工具：包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等；

（4）标定工具：包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

（5）对位工具：包括相机映射、点集对位等

（6）图像处理工具：包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等；

（7）逻辑工具：包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等；

（8）识别工具：包括条码识别、二维码识别等；

（9）支持Modbus通信、TCP通信、IO通信等；

21、三色警示灯

由三色（红、绿、黄）警示灯、嗡鸣器等组成。

22、安全光栅

主要由发射器1个、接收器1个、信号线缆2条和不锈钢安装支架4个等组成。

23、安全继电器

设备装有安全继电器，当安全光幕、急停或门锁传递来信号时，触发安全继电器动作，设备停止运行。

24、安全防护隔断

应由透明有机玻璃、型材立柱、隔断门等组成。

25、安全标识与防护隔离

设备上，所有交流电外露端子部分配有防触电标识，运动机构应有防夹手等标识存在、机器人输出回路应有保护装置。

26、气压安全监测单元

应装有气压安全检测设备，当气压到达一定置时，发生报警，触发设备停止运行，直至气压达到工作要求。

27、隔断门安全门锁

安全门锁应安装在安全防护隔断上的开关门上,起安全保护功能。

28、电控系统

安装于工程应用安装平台内部，1个1P20A空气开关（带漏电保护）、1个空气开关1P16A（带漏电保护），1个西门子电源模块24V/≥3A、标准电源插座、机器人接口模块及电缆、现场信号模块及电缆、继电器模块、接线端子、线号套管、电线、线槽、导轨等组成。

29、工程应用安装平台

工作平台包括支撑工作台底、型材和若干个型材端盖组成。用于安装器件。型材桌面采用T形槽内凹高强度铝合金型材（Ai Mg Si合金热挤压，采用阳极氧化处理）。由铝型材拼接成型。

支撑工作台底车结构主体采用型材做框架支撑，周边采用§1.5mm厚的优质钢板做封板，表面喷漆处理。底车底部安装有刹车万向脚轮，便于移动和固定。

桌面可安放各种执行机构、可实现机器人手动、自动控制按钮操作，触摸屏控制，可安放机器人控制箱，以及各模块的控制电路

30、安全供电检测系统

(1)系统应支持无线和有线网络通讯方式。

(2)当手动分闸后，本地锁定功能启动，此时，设备不能远程合闸。

(3)当监测到线路中零线、火线反接时，触发零火反接报警，设备可发送零火反接报警信息至远程平台。

(4)当监测到线路中出现异常，设备报警分闸后，待线路中异常恢复正常时，设备报警消除并进行重合闸动作，支持通过远程平台设置重合闸的间隔时间。

31、机器人三维检测评估系统

能为制造的产品进行分析，读取点云数据文件并分析测量；视图区能显示所有数据的真实情况，至少包括点云数据、截面数据和分析数据；具有一键式分析功能，自动识别并输出数据功能。可自动生成分析报告。

32、机器人回弹测量系统

要求建立的模型能修改原始厚度；要求具有点云匹配功能，实现点云模型与理论模型的配准，能设置匹配误差；要求点云预处理功能：要求随机稀疏及网格稀疏；具有截面分析功能，通过观察分析数据及图表来获取数据，并可自动生成测量结果，需包含至少角度、曲率半径及图表信息等；要求可对L型、V型和帽型零件建立平面进行标准匹配和位置拟合，输出角度和半径结果；可将理论模型与点云模型进行分析，在要求的起始坐标内，进行截面厚度对比及角度对比、结果可保存图片图像；分析结果可以保存为CSV格式或图片格式； 

33、教学PLC交互式实训系统

内置完整典型电气自动化系统模块库，所有模块以三维元件模型的形式存在，可将各种模块拼装在一起，形成一个完备的自动化系统；PLC可以被各种外部技术控制，成为一个虚拟的被控对象方便教学及实训，培训PLC的编程能力，培训PLC控制系统原理。

（1）包含一个完整且具有典型工业设备的模块库，用户可以通过模块库搭建自己的工业系统，其中模块数量大于80个，将来可升级扩充。

（2）模块库中元件种类包括但不限于：RFID、传感器、传送带、挡板、有轨叉车、按钮、开关、信号灯、机械臂、液罐、加工中心、安全设备等。

（3）内置不少于20个预构建的自动化系统实例，包括但不限于分拣、堆垛、仓储、抓取、灌装等工业典型系统，这些系统可以被用户修改、编辑、保存。

（4）内置有训练模式，及由教师通过可加密的故障面板设置故障，然后由学生通过编辑模式与运行模式的切换，随时操控测试工业系统，检测排除系统故障。

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套

240000

240000

总价最高限价350000（元）